OOMWOO｜ROS2とRaspberry Piで自作するロボット掃除機

ポイント

• ROS2による自律制御：2D LiDARでマップ作成と自律ナビゲーションに対応。
• 完全なローカル動作：通常の稼働にクラウドは一切不要で、プライバシーを保護。
• 3Dプリント対応シャーシ：すべての部品を自ら調達し、修理やハックが容易な設計。

概要・解決する課題

従来の市販ロボット掃除機には、データが外部サーバーに送信されるプライバシーの懸念や、メーカー専用アプリへの依存、パーツが手に入らず修理できないといった課題がありました。OOMWOOは、これらをハードウェア・ソフトウェアの完全オープンソース化によって解決します。Home Assistant（オープンソースのスマートホーム管理プラットフォーム）と連携し、家庭内でクローズドに動作するシステムを構築可能です。

ただし、現在は初期開発（設計・RFC）段階であり、確定した部品表（BoM）や組み立て手順書は準備中のため、すぐに実機をビルドすることはできません。

なぜ注目されているか

スマートホームのローカル完結化に対する需要が高まるなか、ファームウェアの改造にとどまらず、筐体設計から制御ソフトウェアまで一から構築できるプロジェクトとして注目を集めています。開発コミュニティでは、シミュレータや市販のドナー機を活用して各種ソフトウェア機能が並行して開発されています。

主なユースケース

• シミュレータ上での自律走行テスト：実機がない状態でも、Gazeboシミュレータ（oomwoo-one）を用いてマッピングやルート探索のコード検証が行えます。
• モジュール開発への参画：既存の市販掃除機（Proscenic M6 Pro）にROS2（ロボット制御フレームワーク）を接続し、実機テスト用プレースホルダーとして利用可能です。

動作環境

• Raspberry Pi 5 または ESP32（micro-ROSと呼ばれるマイコン向け制御環境）＋ローカルPCの組み合わせ（どちらを採用するかは現時点で未確定）
• 2D LiDAR（部屋の形状をスキャンするレーザーセンサー）
• 3Dプリンタ（筐体パーツの出力用）

始め方（クイックスタート）

現在は実機のビルド手順が未整備のため、ソフトウェアシミュレーションからの開始が推奨されます。

公式が提供するUbuntuおよびROS2のインストール用スクリプト（oomwoo-installリポジトリ）や、Gazeboシミュレータ用パッケージを用いて動作を検証できます。詳細は公式リポジトリ内の案内を参照してください。

こんな人におすすめ

• ROS2やmicro-ROS、Raspberry Piを使用した自律移動ロボット開発に挑戦したい人
• 自宅の間取りなどのプライバシーデータを外部送信せず、ローカルで掃除機を動かしたい人
• 3Dプリンタや電子工作を駆使して、実用的な家電製品をDIYしたい人